An Optimal Frontier Enhanced “Next Best View” Planner For Autonomous Exploration
Rattachement africain : it. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This work introduces a novel Optimal Frontier Enhanced “Next Best View” Planner (OFENBVP), which can enable autonomous exploration capabilities in mobile robots. The proposed planner combines a local “Next Best View” (NBV) planner and an optimal frontier-based global enhancement algorithm. The local NBV planner takes charge of exploring a small area surrounding the robot while the optimal frontier-based global enhancement algorithm is in charge of moving the robot to a new unexplored area after a certain number of iterations of the local NBV planner. The proposed method is implemented and validated on the hybrid mobility platform CENTAURO performing an exploration task, demonstrating much less time to complete the exploration of the environment.
Ce résumé expose les affirmations des auteurs. BNTIC ne l’interprète pas comme une validation indépendante des résultats.
Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- An Optimal Frontier Enhanced “Next Best View” Planner For Autonomous Exploration
- Date Crossref
- 28/11/2022
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Italian Institute of Technology pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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University of Genoa pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT) pays non établi dans la noticeInstitution
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University of Genova Department of Informatics pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
Italian Institute of Technology, University of Genoa et Istituto Italiano Di Tecnologia (IIT), avec 1 autre affiliation.
Une affiliation ne permet pas de déduire la nationalité d’un auteur.