Formation Control With Obstacle Avoidance of Underwater Swarms Based on Relative Visual Feedback
Rattachement africain : fr, ae. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
ABSTRACT Underwater multi‐robot and swarm systems require advanced methodologies for controlling collective behavior. Conventional single‐robot techniques, such as tethering, sonar imaging, and acoustic localization, are not scalable or effective for swarm applications. This work introduces novel approaches for visual detection, relative localization, and control of a system of multiple autonomous underwater robots. In particular, we focus on agent‐to‐agent visual localization to inform control strategies and enable the emergence of coordinated swarm behaviors. The proposed methodologies have been implemented and tested on a fleet of autonomous underwater robots developed as part of the HSURF project. We present a thorough experimental validation of the integrated detection‐to‐control system, demonstrating its robustness and effectiveness in realistic, real‐world‐like conditions. This research marks a significant step forward in developing scalable solutions for underwater multi‐robot systems.
Ce résumé expose les affirmations des auteurs. BNTIC ne l’interprète pas comme une validation indépendante des résultats.
Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Formation Control With Obstacle Avoidance of Underwater Swarms Based on Relative Visual Feedback
- Date Crossref
- 22/07/2026
- Éditeur
- Wiley
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Centre National de la Recherche Scientifique pays non établi dans la noticeOrganisme public
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Institut de Chimie de Nice pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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Observatoire de la Côte d’Azur pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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Institut de Physique de Nice pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Sorbonne University Abu Dhabi pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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CNRS‐I3S Laboratory Université Côte d'Azur Nice France pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Department of Mechanical Engineering Khalifa University Abu Dhabi UAE pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Bubble Robotics Zurich Switzerland pays non établi dans la noticeInstitution
Centre National de la Recherche Scientifique, Institut de Chimie de Nice et Observatoire de la Côte d’Azur, avec 6 autres affiliations.
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