The steering-driving joint control for corner modular vehicle starting on split-mu road
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Le résumé fourni par la source
On split-mu roads, vehicles tend to deviate initially. Traditional vehicles use differentials to adjust driving force, causing power loss. In contrast, corner modular vehicles integrate the executive components of drive-brake-rotation-suspension, allowing for independent control of driving torque and tire rotation angle for each wheel, which makes it possible to optimize vehicular driving performance and directional stability. This paper proposes a Joint control framework for corner modular vehicles starting on split-mu roads. First, the active steering system (ASS) controller is developed by using model predictive control (MPC) ensures directional stability via the front-wheel steering angle proportional feedforward and yaw rate proportional feedback. An acceleration slip regulation (ASR) controller is then developed, utilizing radial basis function neural network adaptive PID (RBFPID) to control wheel torque. Simulation and driver-in-the-loop experiments on various split-mu road conditions demonstrate that joint control reduces low-adhesion wheel slip ratio from 0.9 to around 0.1 within 2 s, increases longitudinal speed by 67%, stabilizes yaw rate to 0 within 5 s, and significantly minimizes lateral deviation, effectively balancing driving performance and directional stability.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- The steering-driving joint control for corner modular vehicle starting on split-mu road
- Date Crossref
- 03/05/2026
- Éditeur
- SAGE Publications
- Type
- journal-article
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Où se fait cette recherche
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Nanjing University of Chinese Medicine pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Nanjing University of Science and Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Chinese Scholar Tree Ridge State Key Laboratory pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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School of Mechanical Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Jiangsu Province Engineering Research Center of Intelligent Chassis for Commercial Vehicles pays non établi dans la noticeStructure de recherche
Nanjing University of Chinese Medicine, Nanjing University of Science and Technology et Chinese Scholar Tree Ridge State Key Laboratory, avec 2 autres affiliations.
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