Gait in Eight: Efficient On-Robot Learning for Omnidirectional Quadruped Locomotion
Rattachement africain : de, pl. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
On-robot Reinforcement Learning is a promising approach to train embodiment-aware policies for legged robots. However, the computational constraints of real-time learning on robots pose a significant challenge. We present a framework for efficiently learning quadruped locomotion in just 8 minutes of raw real-time training utilizing the sample efficiency and minimal computational overhead of the new off-policy algorithm CrossQ. We investigate two control architectures: Predicting joint target positions for agile, high-speed locomotion and Central Pattern Generators for stable, natural gaits. While prior work focused on learning simple forward gaits, our framework extends on-robot learning to omnidirectional locomotion. We demonstrate the robustness of our approach in different indoor and outdoor environments and provide the videos and code for our experiments at: https://nico-bohlinger.github.io/gait_in_eight_website
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Gait in Eight: Efficient On-Robot Learning for Omnidirectional Quadruped Locomotion
- Date Crossref
- 19/10/2025
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
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Où se fait cette recherche
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Technische Universität Darmstadt pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Instytut Technik Telekomunikacyjnych i Informatycznych (Poland) pays non établi dans la noticeEntreprise
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Technical University of Darmstadt pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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MAB Robtics pays non établi dans la noticeInstitution
Technische Universität Darmstadt, Instytut Technik Telekomunikacyjnych i Informatycznych (Poland) et Technical University of Darmstadt, avec 1 autre affiliation.
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