Cooperative Assembly of Space Telescope Sub-Mirror Modules Based on Visual Measurement and Trajectory Optimization
Rattachement africain : cn. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
Abstract To address the future demand for on-orbit modular construction of large space telescopes, this paper proposes a cooperative assembly method for modular sub-mirror units based on visual measurement and trajectory optimization. A modular sub-mirror assembly system is established, incorporating an AprilTag-assisted pose estimation framework. On this basis, a 3-5-3 polynomial trajectory planning approach and an improved Dung Beetle Optimizer (DBO) are introduced to achieve multi-objective optimization of the assembly path. Experimental validation is conducted on a dual-arm UR robotic platform, demonstrating the effectiveness of the proposed method in terms of assembly accuracy, execution stability, and trajectory tracking performance. The results indicate that the proposed approach satisfies the requirements for efficient, robust, and compliant assembly, and exhibits strong feasibility and potential for practical application in space-based modular optical systems.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Cooperative Assembly of Space Telescope Sub-Mirror Modules Based on Visual Measurement and Trajectory Optimization
- Date Crossref
- 01/10/2025
- Éditeur
- IOP Publishing
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Tongji University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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China Academy of Space Technology pays non établi dans la noticeOrganisme public
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China National Space Administration pays non établi dans la noticeOrganisme public
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School of Mechanical Engineering The Laboratory of Robotics and Multibody System pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Beijing Spacecraft General Design Department pays non établi dans la noticeInstitution
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National Laboratory of Space Intelligent Control pays non établi dans la noticeStructure de recherche
Tongji University, China Academy of Space Technology et China National Space Administration, avec 3 autres affiliations.
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