Integrated Design and Control of a Robotic Arm on a Quadcopter for Enhanced Package Delivery
Rattachement africain : us. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This paper presents the design process for integrating a robotic arm into a quadcopter, focusing on physical modeling, system integration, and controller development. Using SolidWorks for design and MATLAB Simscape for simulation, the study addresses mechanical and control challenges. Two controllers—Proportional-Integral-Derivative (PID) and Model Reference Adaptive Control (MRAC)—are developed and analyzed for package delivery. Simulations show PID controllers’ superior performance in trajectory tracking and RMS errors under varying payloads, showing their efficacy for stable fight and maneuvering, while highlighting MRAC’s adaptability to changing dynamics.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Integrated Design and Control of a Robotic Arm on a Quadcopter for Enhanced Package Delivery
- Date Crossref
- 01/01/2025
- Éditeur
- Elsevier BV
- Type
- journal-article
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Les institutions déclarées
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