Energy-Optimal Motion Planning for Manipulator Throwing
Rattachement africain : cn. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
The throwing motion of robotic manipulators extends their operational workspace, significantly enhancing task efficiency and control flexibility. However, achieving minimal energy consumption without compromising precision remains a critical challenge in robotics, particularly for applications requiring sustained, high-accuracy performance. While previous research has addressed this issue by formulating energy optimization functions and solving related optimization problems, these methods often struggle to balance energy efficiency with trajectory precision. To overcome these limitations, this study introduces a geodesic-based trajectory planning approach that leverages manipulator energy as the defining metric. Compared to conventional polynomial-based trajectory planning, the proposed method achieves a 19.71% reduction in energy consumption. Simulation results further validate the optimality and energy efficiency of the robotic manipulator's throwing motion under the proposed framework.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Energy-Optimal Motion Planning for Manipulator Throwing
- Date Crossref
- 21/07/2025
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
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Où se fait cette recherche
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Beijing University of Posts and Telecommunications pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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China Academy of Safety Sciences and Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Intelligent Engineering and Automation pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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China Academy of Safety Science and Technology pays non établi dans la noticeInstitution
Beijing University of Posts and Telecommunications, China Academy of Safety Sciences and Technology et School of Intelligent Engineering and Automation, avec 1 autre affiliation.
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