Synchronous Obstacle Avoidance Tracking Control Scheme for Snake Robots With State Constraints and Interference Compensation
Rattachement africain : cn. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This work proposes a synchronous obstacle avoidance tracking control framework with state constraints and interference compensation to achieve autonomous obstacle avoidance and track reference paths for snake robots. In the kinematic, an improved robust line-of-sight (LOS) strategy based on reduced-order extended state observer is proposed. The sideslip angle estimation compensates for the deviation of the direction angle, thereby ensuring the accuracy of direction commands. Meanwhile, considering obstacle avoidance and non-differentiable inflection points of fold paths, a virtual dynamic guidance rule is designed to generate smooth references, which reduces the computational load of an actual robot turning and obstacle avoidance processes. In the dynamic, a barrier Lyapunov-based neural network robust controller is derived to cope with state constraints caused by actuator saturation. The adaptive law of dynamic deviation and external interference compensates for joint torque. Robots' autonomous obstacle avoidance ability and the superiority of the proposed method are demonstrated through experiments.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Synchronous Obstacle Avoidance Tracking Control Scheme for Snake Robots With State Constraints and Interference Compensation
- Date Crossref
- 01/01/2026
- Éditeur
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- Type
- journal-article
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Où se fait cette recherche
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Fuzhou University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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University of Science and Technology of China pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Shanghai University of Engineering Science pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Shanghai Jiao Tong University Department of Computing pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Shanghai Institute of Computing Technology pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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School of Electrical Engineering and Automation pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Hong Kong pays non établi dans la noticeOrganisation à but non lucratif
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School of Mechanical Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Department of Computing pays non établi dans la noticeInstitution
Fuzhou University, University of Science and Technology of China et Shanghai University of Engineering Science, avec 6 autres affiliations.
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