RaapWaste: Robot- and Application-Agnostic Planning for Efficient Construction and Demolition Waste Sorting
Rattachement africain : gr, gb, my. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
Robotic waste sorting systems offer a scalable and consistent alternative to manual sorting for Construction and Demolition Waste (CDW) by reducing labor-intensive tasks and exposure to hazardous conditions, while enabling the extraction of high-purity materials (e.g., polymers) from the waste streams. Despite advancements in perception systems, manipulation and planning remain significant bottlenecks, limiting widespread adoption due to high complexity and cost. This paper introduces RaapWaste, a robot- and application-agnostic planning framework specifically designed for waste sorting, addressing challenges in motion planning, scheduling, and real-world integration. Built on open-source resources, RaapWaste employs a modular and flexible architecture, enabling integration of diverse planning techniques and scheduling strategies. The framework aims to simulate the performance of real-world sorting equipment (e.g., robots, grippers). To evaluate its effectiveness, we conducted simulations with articulated and delta robots, as well as real-world tests on CDW sorting. Metrics such as the Sorting Throughput (ST) and Sorting Ratio (SR) reveal the RaapWaste’s capability across different waste sorting cases. In simulation, the delta robot achieved an SR exceeding 95%, while the UR5e showed consistent performance. In real-world CDW experiments, the system achieved a peak SR of 99% and maintained 80% using the SPT scheduler.
Ce résumé expose les affirmations des auteurs. BNTIC ne l’interprète pas comme une validation indépendante des résultats.
Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- RaapWaste: Robot- and Application-Agnostic Planning for Efficient Construction and Demolition Waste Sorting
- Date Crossref
- 12/08/2025
- Éditeur
- MDPI AG
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
-
National Technical University of Athens Institute of Communication and Computer Systems (ICCS) pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
-
Institute of Communication and Computer Systems pays non établi dans la noticeOrganisation à but non lucratif
-
Heriot-Watt University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
-
Heriot-Watt University Malaysia pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
-
School of Electrical and Computing Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
-
School of Engineering & Physical Sciences (EPS) Institute of Signals pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
Institute of Communication and Computer Systems (ICCS) — National Technical University of Athens, Institute of Communication and Computer Systems et Heriot-Watt University, avec 3 autres affiliations.
Une affiliation ne permet pas de déduire la nationalité d’un auteur.