Decentralized Control of Robotic Swarm Density via PDE-Constrained Optimization
Rattachement africain : ca. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
In this paper we present a decentralized control framework for swarm density regulation using Partial Differential Equation (PDE)-constrained optimization, implemented with a Model Predictive Control (MPC) paradigm. We propose a novel formulation which allows each agent in the swarm to optimize its control input using locally available information only. Extensive numerical experiments show the effectiveness of the developed decentralized control framework and compare its performance to centralized control strategies. Real robot experiments validate the proposed algorithm.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Decentralized Control of Robotic Swarm Density via PDE-Constrained Optimization
- Date Crossref
- 10/06/2025
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
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Les institutions déclarées
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