Command-driven semantic robotic grasping towards user-specified tasks
Rattachement africain : cn. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
Despite significant advancements in robotic grasp driven by visual perception, deploying robots in unstructured environments to perform user-specified tasks still poses considerable challenges. Natural language offers an intuitive means of specifying task objectives, reducing ambiguity. In this study, we introduced natural language into a vision-guided grasp system by employing visual attributes as a mediating bridge between language instructions and visual observations. We propose a command-driven semantic grasp architecture that integrates pixel attention within the visual attribute recognition module and includes a modified grasp pose estimation network to enhance prediction accuracy. Our experimental results show that our approach improves the performance of the submodules including visual attribute recognition and grasp pose estimation compared to baseline models. Furthermore, we demonstrate that our proposed model exhibits notable effectiveness in real-world user-specified grasping experiments.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Command-driven semantic robotic grasping towards user-specified tasks
- Date Crossref
- 12/06/2025
- Éditeur
- Springer Science and Business Media LLC
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Jiangnan University Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Jiangyin Traffic Planning Survey & Design Institute (China) pays non établi dans la noticeEntreprise
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Wuyi University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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State Key Laboratory of Food Science and Technology pays non établi dans la noticeStructure de recherche
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Wuxi University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Intelligent Manufacturing pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Automation pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology — Jiangnan University, Jiangyin Traffic Planning Survey & Design Institute (China) et Wuyi University, avec 4 autres affiliations.
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