Force Observer-Based Motion Adaptation and Adaptive Neural Control for Robots in Contact With Unknown Environments
Rattachement africain : cn, gb. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This article proposes a spatial learning control system for robots to achieve a desired behavior during interacting with unknown environments. In contacting with the environment, the force is estimated by a force observer, so sensing devices are not required. Motivated by the human interaction versatility, the reference trajectory of the robot is updating with a learning law such that the interacting force can be maintained at a desired level. Compared with the trajectory iteration algorithm based on time domain, which requires maintaining a fixed motion speed for each iteration, the proposed method can remove this limitation and have better feasibility. The adaptive controller with neural networks can compensate the uncertain dynamics of the system and ensure the control accuracy. Through Lyapunov's theory, the system is proved to be stable, and all the states are bounded. Comparative simulations and experiments are conducted on a robot platform to verify the effectiveness of the proposed method.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Force Observer-Based Motion Adaptation and Adaptive Neural Control for Robots in Contact With Unknown Environments
- Date Crossref
- 01/05/2025
- Éditeur
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Nanjing University of Information Science and Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Chongqing University State Key Laboratory of Mechanical Transmission pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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University of Liverpool Department of Computer Science pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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South China University of Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Automation pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Computer Science and Engineering College pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
Nanjing University of Information Science and Technology, State Key Laboratory of Mechanical Transmission — Chongqing University et Department of Computer Science — University of Liverpool, avec 3 autres affiliations.
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