Terrain Perception and Stiffness Adaptation-Based Attitude Control for Quadruped Robots
Rattachement africain : cn, mo. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This work reports a terrain perception and stiffness adaptive control scheme with no vision. This strategy can enable quadruped robots to operate in a stable posture in unstructured geographic environments. We design a terrain perception controller using Kalman filtering observation technology to accurately estimate the robot's speed, position, and attitude variables. The compensation effect of estimations can provide real-time prediction of the external conditions, suppressing the body's high-frequency jitter in fluctuating terrain and improving anti-interference ability. Yet, a stiffness adaptive controller using impedance theory decreases the actuator's torque deviation and improves the robot's dynamic stability by solving the optimal stiffness change law. The Lyapunov approach proves the stability of the system. In comparative simulations, the proposed method is evaluated against the MIT strategy. Results show that while the MIT method exhibits rapid convergence and effectively reduces initial Euler angle fluctuations, it also introduces increased oscillations during the transient phase. Simulation results and hardware experiments illustrate that the proposed method effectively enhances the robot's terrain adaptability and motion smoothness.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Terrain Perception and Stiffness Adaptation-Based Attitude Control for Quadruped Robots
- Date Crossref
- 01/12/2025
- Éditeur
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Fuzhou University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Beijing Institute of Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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University of Macau pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Shanghai Jiao Tong University Department of Computer Science and Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Electrical Engineering and Automation pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Mechatronical Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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School of Mechanical Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
Fuzhou University, Beijing Institute of Technology et University of Macau, avec 4 autres affiliations.
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