Rapid trajectory planning under multiple constraints in unknown environment
Rattachement africain : cn. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
Abstract In this work, we propose a rapid trajectory planning method based on robotic kinematic constraints, specifically applied to ground-based robot navigation in unknown environments. We address this by formulating a Quadratically Constrained Quadratic Program problem, integrating third-order polynomials and multiple motion states to generate trajectories while considering kinematic constraints. The solutions derived from this method are utilized in initial path point generation. Leveraging the geometric properties of convex decomposition enables path point corrections, while employing Bézier curves enhances trajectory smoothness. We introduce a novel replanning framework encompassing local waypoint generation, trajectory collision detection, and replanning strategies. The viability and effectiveness of our method are demonstrated through simulations and real-world experiments.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Rapid trajectory planning under multiple constraints in unknown environment
- Date Crossref
- 22/05/2024
- Éditeur
- Research Square Platform LLC
- Type
- posted-content
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Où se fait cette recherche
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Chongqing University of Technology Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology for Automobile Parts pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Chongqing Tsingshan Industrial Co. pays non établi dans la noticeOrganisation à but non lucratif
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Ltd SERES Auto Sales Co. pays non établi dans la noticeEntreprise
Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology for Automobile Parts — Chongqing University of Technology, Chongqing Tsingshan Industrial Co. et SERES Auto Sales Co. — Ltd.
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