Research on Active Disturbance Rejection Control Technology of Two-wheel Self-balancing Robot
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Le résumé fourni par la source
The two-wheel self-balancing robot has the advantages of small size and flexible operation, but it is an inverted pendulum system with electromechanical integration, which has the characteristics of nonlinearity, strong coupling, and many random disturbances. The overshoot returns to the equilibrium point. In this paper, an active disturbance rejection control method combining a PD controller and linear extended state observer is studied, and the simulation analysis and verification experiment of this control system are carried out. The experimental results show that the control system can estimate the external disturbance, so that the self-balancing robot can quickly track to the equilibrium position without overshooting, and has strong robustness and anti-interference ability.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Research on Active Disturbance Rejection Control Technology of Two-wheel Self-balancing Robot
- Date Crossref
- 15/12/2023
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
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Où se fait cette recherche
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China Academy of Space Technology pays non établi dans la noticeOrganisme public
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Space Engineering University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Control Engineering Aerospace Science and Beijing Space Power Conversion Research Center dept.Beijing Spacecraft China Technology Corporation pays non établi dans la noticeStructure de recherche
China Academy of Space Technology, Space Engineering University et dept.Beijing Spacecraft China Technology Corporation — Control Engineering Aerospace Science and Beijing Space Power Conversion Research Center.
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