Synchronous dressing support based on working-status prediction
Rattachement africain : jp. Niveau de preuve : code pays fourni par la source.
Le résumé fourni par la source
This paper describes a method for helping a person dress with the help of a robot. We place strong emphasis on the idea of assisting someone who is acting proactively while considering their work capacity. The present study aims to develop a technique for dressing support that fits such a policy. Therefore, we propose a method to support dressing according to a person’s movement by predicting their working status. We define the working status as the positions of the human shoulder and hand and external forces applied to the robot’s wrist and present the neural network structure that predicts them. We also use the prediction results to show a model predictive control (MPC) method. This method allows the robot to determine a hand trajectory that reduces undesirable events such as collisions while proceeding with dressing support in accordance with the person’s movements. In the evaluation, experiments were conducted to support the motion of inserting an arm into a sleeve. We confirmed that the proposed technique can generate smooth end-effector trajectories with little burden while respecting the user’s proactive movement.
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Le contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- Synchronous dressing support based on working-status prediction
- Date Crossref
- 05/06/2026
- Éditeur
- Springer Science and Business Media LLC
- Type
- journal-article
Ce recoupement confirme des métadonnées liées au DOI. Il ne confirme ni la méthode ni les conclusions de l’étude, et il ne compte pas comme une seconde source scientifique indépendante.
Où se fait cette recherche
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Shinshu University pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Tohoku University Department of Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Graduate School of Science Technology pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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Faculty of Engineering pays non établi dans la noticeUniversité ou école supérieure
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NICT pays non établi dans la noticeInstitution
Shinshu University, Department of Engineering — Tohoku University et Graduate School of Science Technology, avec 2 autres affiliations.
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