SDRE-Based Suboptimal Controller for Manipulator Control
Résumé fourni par la source
The paper presents modelling and control of a robotic arm. To solve the control problem, the state-dependent Riccati equation (SDRE) method is applied. As a new contribution, the paper deals with state-dependent parametrization as an effective modelling of robot manipulator and shows how to modify classical form of the SDRE method to reduce computational effort during feedback gain computation. Numerical example with 3 DOF manipulator compares described methods and confirms usefulness of the proposed technique.
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Contrôle bibliographique ouvert
DOI retrouvé dans Crossref DOI retrouvé ; titre concordant.
- Titre Crossref
- SDRE-Based Suboptimal Controller for Manipulator Control
- Date Crossref
- 01/07/2019
- Éditeur
- IEEE
- Type
- proceedings-article
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